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    環氧樹脂點膠機

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    視覺點膠機器人自動識別點膠系統

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    視覺點膠機器人自動識別點膠系統

    發布日期:2016-10-28 作者: 點擊:

      視覺傳感器能直觀反映物體的外部信息,但單個攝像頭只能獲得物體的二維圖像,非標點膠機立體視覺雖能提供三維信息,但對于外形相同,僅深度有差別的物體難以識別(如有孔物體、階梯狀物等)。且對環境光線有一定的要求具有對光線、物體材料等不敏感,結構簡單,能直接獲取待測點至傳感器的距離等特點,因此在使用視覺點膠機是對作業環境的要求很高,并確定機械手末端執行器的空間位置與姿態,使其能在合適的部位準確點膠工作。
     

    系統原理與結構
      系統由機械手、CCD、視覺傳感器和相應的信號處理單元等構成。CCD安裝在機械手末端執行器上,構成手眼視覺,由CCD獲取待識別和獲取點膠的二維圖像。
    系統結構如圖下所示.

    視覺點膠機器人自動識別點膠系統

    圖像處理主要完成對物體外形的準確描述,包括以下幾個步驟:圖像邊緣提取、周線跟蹤。
     

      特征點提?。呵€分割及分段匹配、圖形描述與識別,在提取物體圖像邊緣后采用周線跟蹤進行邊緣細化,去除偽邊緣點及噪聲點,并對組成封閉曲線的邊緣點進編碼,記錄每一條鏈碼方向和曲線上各點的X-Y坐標值,便于進一步對物體的幾何特性進行分析。
     

      具有較好的降噪及平滑效果,獲取的物體圖像經處理后,可提取對象的某些特征,如物體的形心坐標、面積、曲率、邊緣、角點及短軸方向等。根據這些特征信息,可得到對物體形狀的基本描述,在圖像處理的基礎上,計算機將視覺信息推斷后,進行圖像匹配、識別,并控制機械手以Z合適的點膠軌跡進行點膠作業。


    相關標簽:非標點膠機

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